WWW.OS.X-PDF.RU
БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Научные публикации
 

Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 7 |

«А.П. Хоменко, С.В. Елисеев, Ю.В. Ермошенко СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ И МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В МЕХАТРОНИКЕ ВИБРОЗАЩИТНЫХ ...»

-- [ Страница 1 ] --

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА

ИРКУТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ

А.П. Хоменко, С.В. Елисеев, Ю.В. Ермошенко

СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ

И МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ

В МЕХАТРОНИКЕ ВИБРОЗАЩИТНЫХ СИСТЕМ

Иркутск 2012

УДК 621:534.833; 888.6

ББК 34.4

Х 00

Рецензенты зав. кафедрой дорожных машин ИрГТУ, д. т. н., профессор В.Г. Зедгенизов;

зав. кафедрой «Автомобильный транспорт» ИрГТУ, д. т. н., профессор А.И. Федотов Хоменко А.П., Елисеев С.В., Ермошенко Ю.В.

Системный анализ и математическое моделирование в мехаХ 00 тронике виброзащитных систем. – Иркутск : ИрГУПС, 2012. – 288 с.

ISBN 978-5-98710-204-6 Монография посвящена проблемам динамики машин, оборудования и приборов в задачах вибрационной защиты. Предлагается обобщенный подход к изучению динамических свойств механических колебательных систем, использована методологическая база системного анализа и теории управления, а также и теории цепей. Основное внимание уделяется изложению основ структурной теории виброзащитных систем и ее приложениям.



Монография может быть полезна специалистам в области динамики машин и управления динамическими системами, а также научным сотрудникам, аспирантам и студентам инженерных специальностей, связанных с мехатроникой, робототехникой и технической диагностикой.

УДК 621:534.833; 888.6 ББК 34.4 © Хоменко А.П., Елисеев С.В., Ермошенко Ю.В., 2012 © Иркутский государственный университет путей сообщения, 2012 ISBN 978-5-98710-204-6

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие

Введение

ГЛАВА 1. Технические объекты.

Расчетные схемы. Моделирование вибрационных процессов

1.1. Общие положения. Подходы к выбору и обоснованию расчетных схем

1.2. Моделирование динамических процессов и формы их описания

1.3. Способы и средства защиты машин, оборудования и аппаратуры от вибрационных воздействий

1.4. Особенности расчетных схем транспортных объектов................ 30 1.4.1. Транспортная машина и ее колебания

1.4.2. Построение математической модели движения................. 32 1.4.3. Свободные колебания

1.4.4. Учет воздействия неровной поверхности

1.5. Учет динамических свойств передач. Зубчатые механизмы....... 43 1.5.1. Особенности расчетных схем различных механизмов и машин

1.5.2. Виброизоляция и формирование видов колебаний деталей

1.6. Колебания вращающихся элементов машин

1.6.1. Расчетные схемы и математические модели роторов........ 50 1.6.2. Анизотропные системы

1.6.3. Анализ сложных систем

1.7. Гироскопические связи между парциальными системами.......... 71

1.8. О направлениях развития теории виброзащитных систем.......... 82 Библиография к Введению и 1-й главе

ГЛАВА 2. Теоретические основы мехатронных подходов в динамике механических систем

2.1. Динамические системы. Сигналы. Внешние воздействия........... 89 2.1.1. Уравнения движения

2.1.2. Свободное, установившееся и переходное движения системы. Начальные условия. Переходная функция......... 95 2.1.3. Элементы операционного исчисления.

Преобразование Лапласа

2.1.4. Передаточная функция

2.2. Структурные методы исследования механических систем....... 111 2.2.1. Основные способы соединения звеньев

2.2.2. Элементарные звенья структурных схем

Библиография ко 2-й главе

ГЛАВА 3. Методологические основы в представлении механических систем на основе аппарата теории цепей и теории автоматического управления

3.1. Соединения элементарных звеньев в цепи дополнительной связи

3.2. К вопросу о развитии соотношений эквивалентности динамических состояний в механических системах.................. 143 3.2.1. Соотношения между параметрами электрических и механических цепей

3.2.2. Правила преобразования цепей

3.3. О введении дополнительных элементов в механические системы на основе структурных интерпретаций

3.4. Возможности упрощения схем

3.5. Внешние воздействия. Учет их особенностей

Библиография к 3-й главе

ГЛАВА 4. Некоторые приложения теории виброзащитных систем

4.1. Упругие элементы в механических системах.

Структурные интерпретации

4.2. Учет рычажных связей

4.3. Рычажные связи в механических цепях.

Динамические аспекты

4.4. Взаимодействие звеньев через массоинерционный элемент в теории механических цепей

4.5. Особенности математических моделей цепных систем твердых тел на упругих опорах

4.6. О связи режимов динамического гашения колебаний со структурой системы внешних воздействий

4.7. Концепция обратной связи в динамике механических систем и динамическое гашение колебаний

4.8. Возможности интеграции методов теории цепей и теории автоматического управления в задачах динамики машин

Библиография к 4-й главе

Заключение

ПРЕДИСЛОВИЕ

Предлагаемая монография отражает направления и результаты исследований, связанных с задачами динамики различных технических объектов, в частности, с задачами транспортной динамики. Авторами развиваются нетрадиционные подходы в формировании математических моделей и методов динамического синтеза систем, включающих в свой состав твердые тела, которые привносят в динамические взаимодействия рычажные связи. При всей развитости технологий поиска, исследования и разработки способов и средств защиты машин, оборудования и приборов от вибраций и ударов, наименее разработанными оказались вопросы динамики механических колебательных систем с объектами защиты в виде твердых тел. Динамика твердых тел, особенно систем связанных твердых тел, относится к наиболее сложным разделам теоретической механики, теории колебаний, теории механизмов и машин, что характеризуется развитыми связями в динамических взаимодействиях, обладающих, как правило, нелинейными свойствами.





Традиционные подходы, основанные на использовании математических моделей в виде систем обыкновенных линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами, обладают необходимым для инженерной практики потенциалом адаптации к особенностям различных технических объектов и позволяют решать многие задачи. Вместе с тем, в последние годы заметно выросло внимание к методам изучения динамического состояния объектов защиты от вибраций и ударов в рамках представлений об обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции. Математические модели объектов защиты в таких направлениях формируются на основе аналитического аппарата теории автоматического управления и теории цепей, что позволяет с единых позиций рассматривать динамические процессы различной физической природы. Структурные интерпретации объектов защиты в теории автоматического управления и теории механических цепей имеют различия между собой, однако могут представлять собой систему сопрягаемых элементов при выполнении определяемых условий, характерных для механических колебательных систем.

Многие задачи динамики машин связаны с рассмотрением особенностей прохождения внешних воздействий через некоторую систему, что предопределяет возможности развития обобщенных подходов, в которых внешние воздействия различной природы отождествляются с сигналами.

По изменениям сигналов можно получить представление о свойствах динамических систем и определить возможности системы и параметры, необходимые для реализации соответствующих режимов. Общность математических моделей, отражающих динамические свойства, процессы изменения сигналов или воздействий различной физической природы отражает глубокие связи с системным анализом и задачами теории управления, в которых вопросам обработки сигналов и информации в целом всегда уделялось большое внимание.

Предлагаемые в монографии методологические разработки и результаты исследований выполнены в Иркутском государственном университете путей сообщения. Авторы монографии выражают признательность своим коллегам, принимавшим участие в обсуждении научных проблем и решении ряда задач: проф., д.т.н. А.И. Артюнину, проф. д.т.н. Б.И. Китову, а также к.т.н. Р.Ю. Упырю, к.т.н. А.С. Логунову, к.т.н. И.В. Ковригиной, к.т.н. А.О. Московских, к.т.н. А.Н. Трофимову, аспирантам А.А. Савченко, Р.С. Большакову за помощь в работе.

–  –  –

ВВЕДЕНИЕ

В последние годы динамика машин активно развивается в ряде направлений, которые связаны с широким использованием методов теории автоматического управления. Это находит отражение в решении теоретических и практических вопросов в робототехнике, мехатронике, вибродиагностике, разработке способов и средств обеспечения надежности и безопасности эксплуатации сложных технических объектов. Значительное внимание уделяется задачам защиты машин, оборудования и аппаратуры от вибрационных внешних воздействий, что стимулирует развитие научных и прикладных исследований в области системного анализа и разработки методов динамического синтеза в системах со сложной структурой и разнообразием динамических взаимодействий между элементами различной физической природы.

В решении задач динамики машин находят применение методы теории цепей, основанные на учете особенностей построения цепных структур, характерных для многих технических объектов механической, электрической и электромеханической природы. Многие задачи динамики машин решаются в междисциплинарном пространстве, формируемом разнообразными подходами и методами теоретической механики, теории механизмов и машин, теории колебаний и прикладного системного анализа.

Развитие методологических основ для решения задач исследования, проектирования и расчета современных машин нашло отражение в работах [1.11.4], ориентированных на аналитический аппарат системного анализа, теории управления. Различные приложения теоретических разработок связаны с динамикой робототехнических систем [1.5], задачами динамики различных механизмов и машин [1.61.7], созданием технологий расчета и обеспечения надежности функционирования технических объектов в условиях вибрационных воздействий [1.81.10].

Развитие средств вычислительной техники создало условия для управления динамическим состоянием с применением средств мехатроники или активных управляющих устройств, сочетающих возможности быстрой обработки информации сенсорных систем и их реализации сервоприводами.

В связи с этим можно было бы отметить возрастание интереса к вопросам формирования математических моделей процессов управления состоянием технических объектов с учетом детализированных представлений о свойствах систем и условиях их функционирования, влияния особенностей конструктивно-технических форм и требований к динамическому качеству. Традиционные подходы к решению названных проблем основаны на реализации достаточно сложной системы связанных между собой этапов изучения и построения расчетных схем объектов, отражающих их характерные свойства и особенности; построения математических моделей различных форм: от систем дифференциальных уравнений до структурных схем и цепей систем-аналогов; разработки способов и средств решения разнообразных задач по оценке динамических свойств, соответствующего выбора параметров и др.

Несмотря на специфические свойства, характеристики и особенности реальных технических объектов, большинство из них может быть представлено расчетными схемами в виде механических колебательных систем с тем или иным числом степеней свободы. Такие системы могут состоять из конечного числа элементов (материальных точек или твердых тел), соединенных между собой тем или иным образом. Многие объекты могут иметь распределенные параметры, обладать свойствами к конечным упругим и пластическим деформациям. Разнообразие технических объектов для исследования, проектирования, разработки и расчетов предполагает разнообразие математических моделей и методов их построения.

В целом развитие методологического базиса динамики машин опирается не только на теоретическую механику и ее разнообразные приложения, но и на взаимосоприкосновение и взаимовлияние со стороны прикладной и вычислительной математики, методов системного анализа и теории управления. По-существу, можно наблюдать активное взаимное влияние различных подходов в рамках междисциплинарного взаимодействия в построениях и выборе форм математических моделей, разработке аналитического аппарата оценки динамических свойств, исследуемых объектов и способов контроля и управления их динамическим состоянием.

Построение математических моделей для технических объектов, как уже упоминалось, частично связано с рассмотрением различных механических колебательных систем. В этом отношении большой интерес представляют вопросы адекватного отображения в математических моделях особенностей структуры, характера связей между элементами, формирования набора типовых элементов и способов их соединения. Инженерная практика ориентируется на традиционно-сложившиеся представления об элементах технических объектов в виде деталей и агрегатов, состоящих из твердых тел определенной формы, соединительных устройств (пружины, демпферы, амортизаторы, гасители и др.), обеспечивающих определенный вид относительных движений.

Наличием в структуре машины источников энергии, передаточных механизмов или силовых передач, рабочих органов, взаимодействующих с внешней средой, предопределяются представления о причинах и формах проявления динамического сопровождения в функциональных реализациях.

Часто в качестве внешних воздействий рассматриваются разнообразные вибрации и ударные возмущения.

Особенность работы многих машин и механизмов в сравнении с объектами управления в теории автоматического управления заключается в фактическом совпадении физических и информационных представлений.

Это связано с тем, что на определенном уровне рассмотрения механические системы воспринимаются на уровне преобразования конкретных силовых или кинематических параметров динамического состояния, что вполне объяснимо и следует из принимаемой формы восприятия, определенной законами механики. Вместе с тем, внешние силовые и кинематические параметры могут восприниматься как входные и выходные сигналы, в предположении, что любой технический объект может рассматриваться как некоторый преобразователь. Такой преобразователь обеспечивает определенную связь между входным и выходным сигналом. Принимая во внимание параметры таких соотношений, можно вполне определенно оценивать динамическое состояние машины, ее узлов и деталей. Такой подход вполне правомерен, но требует своих форм, методов и способов адекватного представления математических моделей [1.11, 1.12].

Управляемые механические системы в их различных проявлениях, связанных, в частности, с робототехникой, мехатроникой, активной защитой от шума и вибраций, можно отнести к таким сложным объектам, для которых построение устройств для управления состоянием (или движением) требует учета многих особенностей задачи. Это требует оценки не только специфики движения инерционных объектов, но и процессов реализации сил, учета реакций элементов на воздействия, а также применения определенных технологий сбора и обработки информации. В такой многосторонней интеграции задачи решаются при построении шагающих машин, активных виброзащитных систем, современных робототехнических и гибких производственных комплексов. Если вопросы прохождения внешних сил, кинематических воздействий, распределения по элементам перемещений, скоростей и сил относятся к задачам механики, в ее различных приложениях, то прохождение сигналов и их преобразование относится, в большей своей части, к теории связи и управления. Последнее относится к вопросам обработки информации, хотя многие аспекты являются общими и для механических систем, которые в абстрагированном виде состоят из ограниченного числа типовых элементов или звеньев [1.4]. Показательными, в этом плане, являются электрические цепи, которые имеют тесную связь с механическими цепями на основе электромеханических аналогий [1.12, 1.13].

Таким образом, на определенном этапе оценки динамических свойств технических объектов вполне обоснованным является использование системных подходов, опирающихся на обобщенные представления о взаимодействиях механической системы с внешним окружением, элементов между собой и условиями прохождения сигналов через динамическую систему.

Глава 1

ТЕХНИЧЕСКИЕ ОБЪЕКТЫ. РАСЧЕТНЫЕ СХЕМЫ.

МОДЕЛИРОВАНИЕ ВИБРАЦИОННЫХ ПРОЦЕССОВ

При исследовании, проектировании и расчетах различных технических объектов – машин, агрегатов, оборудования и разнообразных инженерных конструкций – возникает необходимость составления идеализированных и упрощенных схем, в которых могли бы найти отражение существенные для решаемых задач особенности физической природы элементов, соединений и структуры в целом. Для математического анализа и последующих расчетов необходим учет основных факторов, определяющих динамическое состояние некоторой механической системы, содержащей в общем случае элементы и узлы разнородных по физической природе устройств. Расчетная схема предваряет последующий этап, связанный с созданием математической модели.

1.1. Общие положения. Подходы к выбору и обоснованию расчетных схем Расчетная схема используется при проектировании нового объекта, когда необходимо заранее теоретически определить его характеристики (для колебательной системы – амплитудно-частотные или фазово-частотные характеристики, импедансы и др.). В свою очередь, расчетная схема нужна и для оценки его поведения, возможностей и соответствия новым условиям функционирования.

Расчет частот и форм свободных движений, анализ динамической устойчивости и определение вынужденных колебаний для проектируемого и реального объектов, как правило, начинается с выбора расчетной схемы.

Схематизация объекта совершенно необходима, так как решение задачи с полным учетом всех свойств реального объекта осуществить практически невозможно.

При решении задач динамики, особенно колебаний, приходится схематизировать физические явления и свойства элементов системы. Например, силы сопротивления движению обычно принимаются пропорциональными скорости или не зависящими от скорости (силы трения без смазки). Силы, возникающие в упругих элементах, при малых колебаниях считают линейно зависящими от перемещений. Схематизируются и свойства жидкости, которая принимается вязкой или невязкой, сжимаемой или несжимаемой; схематизируются свойства упругого основания железнодорожного пути, колес автомобиля, подшипников скольжения и качения и т. д. Наряду со схематизацией физических явлений и свойств отдельных элементов колебательных систем, установление расчетной схемы в теории колебаний во многом обусловлено выбором числа степеней свободы.

При рассмотрении особенностей физической системы определение числа степеней свободы и соответствующих им обобщенных координат может представлять собой довольно сложную задачу, поскольку часто приходится иметь дело с системой, обладающей бесконечным числом степеней свободы. Поэтому для одной и той же системы может быть предложено несколько расчетных схем в зависимости от начальных условий, требуемой точности, характере действующих сил и задач исследования.

Сокращение числа степеней свободы допустимо лишь в тех случаях, когда эти степени свободы связаны с частотами, значительно отличающимися по величине от частот возмущающего внешнего воздействия или от тех частот, с которыми колеблется система при данных начальных условиях. Особенного внимания заслуживают элементы системы.

Если, к примеру, собственные частоты пружины как системы с распределенными параметрами значительно ниже частоты изменения внешней силы, то движение объекта можно выразить одной обобщенной координатой. Однако при этом масса пружины должна быть мала по сравнению с массой объекта. За расчетную схему обычно принимают объект или груз, подвешенный на невесомой пружине. Такая расчетная схема может быть названа базовой, поскольку система состоит из минимального числа элементов.

Если масса mnp пружины соизмерима с массой m груза и частота изменения внешней силы при этом близка к величине k / m (k - жесткость пружины), то необходимо учитывать массу пружины.

Принимая перемещения витков пружины пропорциональными расстоянию от точки подвеса, можно получить более точную формулу [1.14] для вычисления собственной частоты системы:

k w=. (1.1) m + 1 mnp Отметим, что приемы составления эквивалентных расчетных схем с приведенными параметрами элементов в динамике машин имеют большое распространение.

Если частота изменения внешней силы соизмерима с частотами свободных колебаний растяжения-сжатия пружины, то расчетная схема с одной степенью свободы может оказаться неприемлемой; в этом случае учитываются степени свободы, обусловленные колебаниями растяжениясжатия пружины как упругой системы с распределенными параметрами.

Число таких степеней свободы зависит от соотношения частот возмущения и собственных колебаний пружины.

При значительных колебаниях в процессе сжатия пружина может терять устойчивость – изгибаться. Известно, что потеря устойчивости в подобном случае происходит тогда, когда частота изменения внешней силы в

–  –  –

даться и для вала останутся только крутильные колебания. В других случаях, наоборот, может оказаться, что в некотором диапазоне частот действующих сил существенны изгибные колебания, а крутильные колебания, частоты которых оказываются за пределами этого диапазона, не будут играть роли в рассматриваемой задаче; тогда расчетная схема будет отражать только изгибные колебания.



Учет особенностей вибрационных воздействий. При анализе колебаний более сложных механических систем приходится учитывать соответствующие особенности. При рассмотрении валов турбомашин достаточную точность дает классическая теория гибкого вала, основанная на рассмотрении «малых» изгибных перемещений и линейных соотношений между силами и перемещениями. По этой теории критические частоты вращения могут быть определены в предположении недемпфированной системы. Однако если анализируется устойчивость движения в закритической области вращения, то необходимо учитывать внутреннее и внешнее трение. Внутреннее трение, т. е. трение между вращающимися элементами, в закритической области порождает неустойчивость, а внешнее трение, т. е. трение между вращающимися и неподвижной частями, способствует повышению устойчивости, отодвигая границу области неустойчивости в сторону больших частот вращения. При этом важно знать закон внутреннего трения, который проверяется чаще всего экспериментально. Для ротора с тонким вертикальным валом с тяжелыми сосредоточенными грузами оказывается более справедливой расчетная схема, учитывающая продольные силы. При этом возникает смещение спектра в сторону повышения частот при подвешенном роторе и в сторону снижения частот при опертом снизу роторе.

Связанность колебаний необходима при анализе многих систем, и ее учет способствует уточнению расчетной схемы по сравнению со схемой, при которой колебания частей рассматриваются раздельно или независимо. Например, в современных установках учитывают связанные колебания роторов, фундамента и статора.

В двигателях внутреннего сгорания существенными являются крутильные колебания коленчатого вала, связанного с поршневой группой.

Расчетная схема такого вала представляет собой крутильную систему из дискретно расположенных массивных элементов и упругих элементов между ними. В зависимости от конструкции эта система может быть простой, открытой или разветвленной, а также замкнутой, кольцевой. Система обладает многими собственными частотами, поэтому для определения амплитуд крутильных колебаний необходимо знать амплитуды силовых воздействий, состоящих из многих гармоник. При наличии в системе вала специальных муфт проявляются нелинейные свойства, которые должны быть отражены в расчетной схеме. Демпфирование существенно снижает амплитуды в резонансных и околорезонансных областях частот возбуждения.

Сложность изучаемой системы, в частности, при исследовании машинных конструкций, обусловливается очень часто не столько числом степеней свободы, сколько тем, в какой мере отдельные элементы могут интерпретироваться как стандартные элементы: стержни, балки, пластины и т. п. Определение расчетной схемы для действующего объекта называется идентификацией. Расчетная схема работающего объекта (системы) также бывает необходима, например, для уточнения параметров и оценки поведения в заданном диапазоне возбуждаемых частот, определения резонансных состояний и т.д. Во-вторых, работающий объект (система) может представлять подсистему, подлежащую включению в состав системы, которая только проектируется, и при присоединении к которой могут возникнуть связанные колебания, которые должны быть заранее определены.

Задачи идентификации решаются на основании анализа динамического поведения системы, наблюдаемого либо в условиях специального эксперимента, либо в условиях нормальной эксплуатации.

Большинство задач и методов идентификации связано с изучением систем, для модели которых структура считается заранее известной; требуется лишь найти значения параметров или те или иные функциональные зависимости принятой модели. Для механических систем чаще всего приходится определять из эксперимента частоты свободных колебаний и коэффициент демпфирования, который для линейных систем можно считать постоянным в пределах одной формы свободных колебаний; для нелинейных систем он вообще может быть функцией обобщенных скоростей и координат.

При возможности проведения специального эксперимента система может быть подвергнута определенным видам воздействий [1.17].

Удар. В результате удара возбуждаются затухающие колебания, по которым можно судить о частотах свободных колебаний и о демпфировании. Если в месте удара система достаточно податлива, то играет роль способ нанесения удара («мягкий» или «жесткий» удар), в зависимости от чего возбуждаются, помимо основного тона, те или иные старшие гармоники [1.18].

Возбуждение стационарных гармонических колебаний с постепенным изменением частоты. Этот способ распространен при динамических испытаниях отдельных деталей машин (дисков, оболочек и др.). Он позволяет определить амплитудно-частотную и фазово-частотные характеристики объекта, характеристику форм колебаний, а также демпфирование на отдельных частотах.

Вопрос об определении неизвестной структуры системы менее всего разработан в теории идентификации. Соображение о характере структуры в зависимости от спектра собственных частот может опираться на то положение, что решение уравнения частот любой дискретной системы, приведенной к главным координатам, сводится к определению значений cii, обращающих в нуль произведение ( c11 - l 2 ) ( c22 - l 2 )... ( cnn - l 2 ) [1.19].

Структура системы, по существу, связана с характером распределения чисел cii, являющихся собственными значениями колебательной системы. Известно, что для балочной системы эти числа либо все (для балок постоянного сечения), либо, начиная от некоторого не очень высокого номера (для балок переменного сечения), пропорциональны квадратам чисел натурального ряда. В балке не предполагаются кратные частоты. То же самое относится и к простой (неразветвленной) крутильной системе. Названные соображения могут служить признаком структуры типа балочной или простой крутильной [1.16]. Числа cii в системе могут оказаться совершенно произвольными. В частности, возможно совпадение некоторых из них (кратные частоты). Такие явления имеют место для пластинок, оболочек или произвольных пространственных систем тел и пружин. В общем случае спектр частот определяет структуру неоднозначно, поэтому при решении вопроса о структуре должны быть использованы дополнительные данные.

При испытаниях с возбуждением достаточно высоких форм колебаний спектр собственных частот может оказаться совсем «плотным», т. е.

интервалы между последовательными собственными частотами могут быть достаточно малы. Это означает, что в данном диапазоне частот чисто дискретная структура модели не отражает действительности. Расчетная модель, до известного предела частот, может быть построена как сочетание системы из конечного числа дискретных масс и упругих элементов, комбинируемых из конечных элементов сплошного типа, имеющих распределенную по объему массу. При наличии «плотного» спектра точное определение собственных частот теряет практический смысл, что часто не учитывается в приложениях к оценке динамических свойств реальных объектов.

1.2. Моделирование динамических процессов и формы их описания При исследовании динамических процессов, характерных для технических объектов, большое значение имеет выбор и построение математических моделей. На первых этапах формируется расчетная схема как результат абстрагирования от несущественных конкретностей и перехода к определению возможных связей между элементами. Следующим этапом в детализации представлений о процессах при подборе и конкретизации модели принимают во внимание возможности компактного описания, удобного использования исходных данных, облегчения получения необходимой информации и др. Могут рассматриваться модели непрерывных процессов, для которых возможно создание последовательностей. В этом случае область определения образует дискретное множество [1.19]. Последовательность {xn } может быть получена, например, из непрерывного процесса x(t ) путем его дискретизации по времени с шагом Dt :

{xn } = x(t n ) = x(nDt ), n = (1,..., N ).

Аналитическая модель может строиться с целью приближенного описания процесса совокупностью конечного (обычно малого) числа величин. Аппроксимационная модель представляет собой выражение G (c1,..., cl, t ), зависящее от l постоянных ci. Вид функций G задается исходя из требований сходства или близости в известном смысле к процессу x(t ). Коэффициенты могут быть найдены из условий наилучшей аппроксимации. Аппроксимационные модели часто используются при описании процессов, простых по форме (одиночные импульсы и периодические процессы). Задачи аппроксимации могут быть связаны с задачами разложения функции x(t ) в ряды по выбранным системам функции { i }.

Такое сопос- y тавление имеет смысл, если коэффициенты ci входят в функцию G линейно:

l G (c1,..., cl, t ) = ciy i (t ). (1.4) i =1 <

–  –  –

На практике часто используются разложения в ряд Фурье, а также по полиномам Чебышева, Лежандра, Лагерра, Эрмита [1.201.22] и др. В технической литературе задачи аппроксимации и разложения обычно рассматриваются в рамках функционального анализа.

Распространенный способ представления процессов связан с использованием интегральных представлений (преобразований).

Линейное интегральное преобразование процесса x(t ) в общем виде может быть записано:

–  –  –

Прямые и структурные модели (классификация по признаку способа формирования). Прямые модели непосредственно определяют свойства процессов как функций времени. Структурные модели задаются в виде математических моделей систем (обычно в виде систем дифференциальных уравнений) так, чтобы выходные сигналы этой системы моделировали процессы.

Полные и неполные модели (классификация по признаку степени полноты описания). Для полных моделей по заданной конечной совокупности параметров могут быть рассчитаны все другие параметры или характеристики. Различают детерминированные и вероятностные модели (классификация по признаку предсказуемости); временные и частотные модели (классификация по виду аргумента) – временные модели задают параметры функциональной зависимости процесса во времени, для частотных – параметры спектральных характеристик; стационарные и нестационарные модели (классификация по признаку, определяющему изменение свойств во времени), – стационарными являются те модели процессов, для которых все характеристики не изменяются при сдвиге во времени.

Параметрические и непараметрические модели (классификация по способу задания). Для параметрических моделей задаются аналитические выражения для процесса или его характеристик, зависящие от конечного числа параметров.

Одним и тем же процессам могут соответствовать различные модели [1.19].

В направлениях предлагаемых исследований, связанных с развитием методологических основ теории виброзащитных систем, наибольший интерес представляет определенный ряд детерминированных моделей.

Модель гармонического процесса. При прямом задании модели процесс представляется в форме:

x (t ) = a sin (wt + d ), (1.12) где w = 2p = 2pT -1, здесь f и T - частота и период гармонического процесса.

Существенными параметрами обычно считают амплитуду a и угловую частоту w. Структурная модель представляет собой систему, уравнение которой имеет вид d 2x + w2x = 0. (1.13) dt Модель периодического процесса.

Процесс характеризуется условием x (t + T ) = x(t ), где T - период процесса, и может быть представлен в виде ряда Фурье:

a x (t ) = 0 + ak sin(kwt + d k ), w = 2pT -1. (1.14) 2 k =1

–  –  –

Модели периодического и полигармонического процессов всегда широко использовались в механике при описании установившихся колебательных процессов. Более сложные представления о моделях процессов будут рассмотрены в последующих разделах монографии.

Модели систем, преобразующих сигналы. Физические величины, характеризующие динамические процессы, могут рассматриваться в их отношении к физическим системам как характеристики воздействий на эти системы и реакций последних. Первые сигналы называют входными, вторые – выходными. С математической точки зрения выходные сигналы являются результатом преобразования входных сигналов рассматриваемой системы.

Большинство объектов, в отношении которых возникают вопросы определения входных и выходных величин различной природы в задачах динамики машин или измерения сигналов, можно отнести к одномерным линейным стационарным системам.

Дифференциальное уравнение связи входного x(t ) и выходного сигнала z (t ) для стационарной системы с сосредоточенными параметрами может быть записано в форме d d Q z (t ) = D x(t ), (1.18) dt dt d d где Q и D - полиномы. Описание динамических характеристик с dt dt помощью дифференциальных уравнений используется при предваритель

–  –  –

Здесь слагаемое z1 (t ) определяет переходный процесс, обусловленный начальными условиями в момент времени t = 0, а интеграл свертки z 2 (t ) определяется только законом изменения входного сигнала. При этом способе описания полной динамической характеристикой является импульсная характеристика h(t ), которая имеет смысл реакции на единичный импульс (d -функцию); для стационарной системы она зависит от разности аргументов. Импульсную характеристику удобно использовать для описания реакции на короткие импульсы [1.25].

Переходная характеристика связана с импульсной характеристикой соотношением t

g (t ) = h(t )dt. (1.21)

Переходная характеристика считается самостоятельной динамической характеристикой, она представляет собой реакцию на единичное скачкообразное воздействие (единичную функцию).

Передаточная функция.

Связь между входным и выходным сигналом системы при нулевых начальных условиях может быть представлена в операторной форме z ( p) = H ( p) X ( p), (1.22) где z ( p ) и X ( p ) - преобразования по Лапласу выходного сигнала и измеряемой величины, H ( p ) - передаточная функция, определяемая как преобразование Лапласа от импульсной характеристики:

–  –  –

Сложные модели, необходимые для описания реальных процессов, могут быть получены комбинированием простейших моделей, рассмотренных ранее. Определенные возможности открывает применение некоторых приемов комбинирования.

Структурные модели со случайным процессом на входе. В этом случае на вход системы подается порождающее воздействие у (t), описываемое одной из простейших моделей. В зависимости от свойств системы может быть получено большое число различных моделей выходных процессов х (t) [1.19].

Аддитивные модели. Процесс х (t) представляется в виде взвешенной суммы (смеси) процессов m x (t ) = a k x k (t ), (1.30) k =1 где составляющие хk(t) определяются моделями, описанными выше. В приложениях чаще всего используют сочетания стационарных случайных процессов с импульсными и периодическими квазидетерминированными.

Мультипликативные модели. Процесс х (t) представляется в виде x(t) = z(t)[y0 + b y(t)]. (1.31) Каждый из процессов z (t) и у (t) можно описывать любой моделью.

Формулу (1.31) чаще используют в тех случаях, когда один из процессов – высокочастотный или широкополосный, а другой – медленно или редко изменяющийся. В этом случае первый из них удобно считать модулируемым (определяющим заполнение), а второй – модулирующим (определяющим огибающую). Чаще используют модели гармонического процесса со случайной огибающей, широкополосного шумового процесса с медленно изменяющейся интенсивностью.

Модели процессов с медленно изменяющимися вероятностными параметрами. Построение модели начинается с задания одной из перечисленных ранее моделей. После этого параметры вероятностных характеристик (в частности, математическое ожидание, дисперсия; коэффициенты выражений корреляционной функции или спектральной плотности) считают медленно изменяющимися функциями времени.

1.3. Способы и средства защиты машин, оборудования и аппаратуры от вибрационных воздействий Специфика конструктивных особенностей технических объектов предопределяет разнообразие задач динамики, в которых большое внимание уделяется вопросам защиты и виброизоляции объектов от вибраций, вибродиагностике, разработке способов и средств обеспечения надежной эксплуатации, что часто может рассматриваться в рамках обобщенных подходов к оценке, изменению и управлению динамическим состоянием технических систем [1.26]. Расчетные схемы средств наземного транспорта представляют собой, как правило, механические колебательные системы со многими степенями свободы, для которых характерно наличие таких фрагментов, как твердые тела, совершающие движения в плоскости или пространстве, а также системы упруго-инерционных и упруго-диссипативных связей, определенным образом распределенных на плоскости или в пространстве. В отношении таких систем связей можно было бы согласиться с определением, что они обладают пространственной «метрикой»

[1.27]. Такое представление механической колебательной системы связано с выделением для отдельного рассмотрения рычажных связей, которые могут проявляться в виде соотношений между параметрами системы или принимать форму рычажных механизмов или рычагов (первого и второго родов) [1.281.30]. «Метрика» механических колебательных систем в оценке динамических свойств приводит к необходимости учета ряда факторов геометрической и динамической природы, которые ранее не принимались во внимание. Отметим также, что предлагаемые подходы основаны, в частности, на детализированном рассмотрении сочленений твердых тел, участвующих в динамическом взаимодействии. В [1.261.32] показано, что динамические связи в механических колебательных системах могут быть разнообразными и принимать формы колебательных структур различной сложности, механических цепей, в том числе, плоских механизмов (рычажные, винтовые, зубчатые), что, в частности, определило введение понятия «обобщенная динамическая связь» [1.4]. Ряд детализированных разработок в этом направлении представлен в работах [1.301.32]. Развитие идеи обобщенных динамических связей естественным образом приводит к введению в структуры механических колебательных систем управляемых динамических или активных связей, реализуемых сервоприводами.

В [1.321.35] детальное освещение получили особенности механических колебательных систем с управляемыми динамическими связями, что стимулировало теоретические разработки и технические приложения по созданию активных виброзащитных систем, транспортных подвесок, систем пневматического подрессоривания и мехатронных систем рессорного подвешивания.

Естественным развитием подходов в исследовании механических колебательных систем, ориентированных на учет динамических особенностей, связанных с введением обобщенных динамических связей, в том числе, основанных на понятии «обобщенная пружина» [1.33], стали предложения о расширении типового набора элементов механических колебательных систем. Если в традиционном виде такой набор элементов или элементарных звеньев состоит из упругого элемента (пружина) и диссипативного элемента (демпфер – вязкое трение), то в расширенный набор вводятся элементарные звенья – дифференцирующее второго порядка, интегрирующие звенья первого и второго порядков [1.26], что позволяет существенным образом расширить спектр динамических свойств механических колебательных систем и вести поиск и разработку средств изменения состояния систем в желаемом направлении. Обобщенный подход к исследованию механических колебательных систем основан на использовании аппарата теории автоматического управления и нашел отражение в [1.36, 1.37], связанных с развитием структурной теории виброзащитных систем.

По-существу, исходной расчетной схеме в виде некоторой механической колебательной системы сопоставляется и в дальнейшем исследуется эквивалентная в динамическом отношении система автоматического управления. Последнее не является чем-то неожиданным, поскольку развитие систем подвески, подрессоривания, включающих датчики состояния, преобразователи, регуляторы, усилители и устройства пневмо-, гидро- и электроавтоматики образуют класс специализированных систем автоматического управления, или мехатронные системы [1.1, 1.4].

Расчетные схемы транспортных средств представляют собой системы с одной, двумя и более степенями свободы, среди которых в качестве базовой модели часто используется твердое тело (балочного типа), опирающееся на упругие опоры. В качестве внешних воздействий выступает, как правило, движение основания (кинематическое возмущение). Динамика таких систем достаточно хорошо изучена в приложениях к задачам качества подвесок для автомобильного транспорта, что будет рассмотрено далее, а также для подвижного состава железных дорог [1.38]. Вместе с тем, многие вопросы еще не получили должного развития и раскрытия новых возможностей в изменении динамических свойств систем, что можно было бы предполагать при введении в системы дополнительных связей, использовании нетрадиционных элементарных звеньев, динамических гасителей колебаний и др. Малоизученным представляется вопрос об учете особенностей, привносимых в систему сочленениями, шарнирами, рычагами и механизмами преобразования движения. Отметим, что свойства систем существенным образом зависят от вида и особенностей вводимых связей. Последние могут приводить к изменениям вида перекрестных связей между парциальными подсистемами, обеспечивать возникновение форм самоорганизации движения отдельных элементов системы, появление различных форм динамического гашения, что, в целом, открывает возможности рационального выбора параметров, обеспечивающих необходимое динамическое качество систем.

Некоторые направления разработок виброзащиты и виброизоляции технических объектов. В качестве объектов виброзащиты и виброизоляции рассматриваются не только машины и оборудование, но и транспортные средства, а также другие объекты, работающие в условиях динамических взаимодействий с окружающей средой.

На рис. 1.2 представлена одна из достаточно распространенных расчетных схем четырехосного вагона. Такая система может иметь в зави

–  –  –

упругие элементы, – как правило, это витые пружины или листовые рессоры, а также устройства для рассеивания энергии колебаний в виде гидравлических демпферов, фрикционных гасителей и, в некоторых случаях, пневматических амортизаторов. Естественно, что в качестве системообразующих элементов выступают инерционно-массовые звенья колебательного контура в виде твердых тел, имеющих форму материальной точки; твердого тела балочного типа; твердого тела, закрепленного в точке или имеющего возможность совершать более сложные движения.

Усложнением, относительно обозначенных форм представления инерционно-массовых элементов, являются соединения твердых тел, реализуемых через шарниры или кинематические пары III, IV или V классов, поэтому особую роль в расчетных схемах играют рычажные связи. Последние используются в различных цепях, однако их закрепление в геометрическом пространстве рессорного подвешивания в большинстве случаев «геометрически» не фиксируется. Таким образом, механическая колебательная система как расчетная схема в большинстве задач транспортной динамики представляет собой колебательную структуру той или иной сложности, в которой используется набор типовых элементов, состоящий из упругих элементов, демпферов, массоинерционных звеньев, соединенных шарнирами, и рычажных механизмов (в обобщенном смысле), помогающих формировать пространственную структуру взаимодействия элементов виброзащитной системы.

Обобщенное представление о рычажных взаимодействиях основано на учете того обстоятельства, что точки крепления пружин, демпферов, фрикционных гасителей разнесены в пространственной схеме, что предполагает возможности появления особенностей в динамике системы в целом.

Отметим, что принципиальное рассмотрение существующего положения свидетельствует о большой общности задач виброзащиты и виброизоляции. В этом направлении в последнее время наметились определенные сдвиги, которые связаны с использованием подходов динамики управляемых систем и теории активных виброзащитных систем, что инициирует расширение набора традиционных средств управления динамическим состоянием объектов путем введения сервоприводов или силовых исполнительных механизмов. Это нашло отражение в средствах защиты транспортных средств, в частности, в виде управляемых пневматических систем рессорного подвешивания, мехатронных систем рессорной подвески и систем активного гашения колебаний.

Рычажные связи, использование которых является достаточно распространенным явлением в расчетных схемах транспортной динамики машин, учитываются при конструктивно-технической проработке виброзащитных систем. Однако рычажные механизмы, как правило, не рассматриваются как элементы динамической природы [1.40].

В таблице 1.3 [1.28, 1.29] представлены конструктивно-рычажные формы рычажно-шарнирных виброизоляторов. Более подробную информацию о динамике железнодорожного транспорта можно найти в [1.41, 1.42].

–  –  –

1.4. Особенности расчетных схем транспортных объектов Основными устройствами, которые защищают транспортные средства, такие как автомобиль, трактор и др., от воздействий со стороны поверхности земли, являются подвески и шины, что обеспечивает упругий характер взаимодействий, рассеивает энергию колебаний и создает некоторую структуру для пространственного силового взаимодействия. Защищаемый объект рассматривается в виде твердого тела, обладающего теми или иными свойствами симметрии, поэтому упругие и диссипативные элементы образуют вполне определенную структуру, которая формирует систему взаимных движений, обеспечивает совокупность согласованных перемещений по определенным направлениям. По типу направляющих действий подвески делятся на зависимые (колеса связаны с жесткой балкой) и независимые. Существует большое разнообразие конструктивно-технических решений в отношении подвесок; их динамические свойства определяются особенностями поставленных задач. В последние годы возможности подвески рассматриваются как свойства системы человек – машина – дорога [1.43].

Транспортные средства взаимодействуют с поверхностью неровности, которая в общем случае носит случайный характер [1.44], что привело к развитию теории случайных колебаний [1.45] и широким приложениям, в том числе, как было показано выше, и на железнодорожном транспорте.

Для предварительной оценки динамических свойств транспортных подвесок внешние воздействия принимаются в виде периодических функций.

1.4.1. Транспортная машина и ее колебания

–  –  –

сокие и не столь опасные для плавности хода. Ограничиваясь рассмотрением низкочастотных колебаний, перейдем к эквивалентной системе (рис.

1.5а), включающей три массы: подрессоренную М, неподрессоренные массы m1 и m2, соединенные упругими элементами, имеющими жесткость 2c p и соответствующими упругому устройству подвески, и амортизаторами (демпферами) с коэффициентом сопротивления 2k, характеризующим гасящие свойства подвески. Неподрессоренные массы связаны с дорогой пружинами, имеющими жесткость 2k Ш, моделирующими шины. Жесткость упругого элемента c p и коэффициент сопротивления амортизатора

k a определяются по их упругой характеристике Z p = Ф (z p ) и характеристике затухания Z а = Ф(z p ) :



Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 7 |


Похожие работы:

«Элларян А., к.э.н., главный научный сотрудник, ОАО «ИТКОР» НАПРАВЛЕНИЯ И ОСОБЕННОСТИ РАЗВИТИЯ ЛОГИСТИЧЕСКИОРИЕНТИРОВАННЫХ КЛАСТЕРНЫХ ОБРАЗОВАНИЙ В ТРАНСПОРТНОМ КОМПЛЕКСЕ В статье рассмотрены проблемы развития логистических кластеров в транспортном комплексе. Определены перспективы логистизации транспортно-экспедиторского обслуживания грузопотоков в условиях кластеров. Ключевые слова: кластер, бизнес-партнерство, логистизация транспортно-экспедиторских процессов, согласование интересов....»

«ДОНЕЦКАЯ НАРОДНАЯ РЕСПУБЛИКА ЗАКОН ОБ АВТОМОБИЛЬНОМ ТРАНСПОРТЕ Принят Народным Советом Председатель Донецкой Народной Республики Народного Совета 21 августа 2015 года Донецкой Народной (Постановление №I-302П-НС) Республики А.Е. Пургин Настоящий Закон определяет принципы организации и деятельности автомобильного транспорта. РАЗДЕЛ I ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ОРГАНИЗАЦИИ И ДЕЯТЕЛЬНОСТИ АВТОМОБИЛЬНОГО ТРАНСПОРТА Глава 1. Общие принципы деятельности автомобильного транспорта Статья 1. Определение основных...»

«HEWLETT-PACKARD Дайджест мировых новостей логистики №29 4 июня – 11 июня Отдел по связям с общественностью АО «НЦРТЛ» Дайджест мировых новостей логистики №29 4 июня – 11 июня Отдел по связям с общественностью www.kazlogistics.kz 4 июня – 11 июня НОВОСТИ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА Президент РК и глава компании «Российские железные дороги» обсудили развитие ж/д дорог и унификацию тарифов КТЖ и DHL договорились о реализация логистических инновационных проектов Круглый стол по актуальным вопросам...»

«Logistics Processes and Motorways of the Sea II ENPI 2011 / 264 459 Логистические процессы и морские магистрали II Проект мастер-плана «LOGMOS» – Приложение 9.1 Обзор страны МОЛДОВА Октябрь 2013 г. Проект осуществляется Проект финансируется Европейским Союзом Egis International / Dornier Consulting Page 1 of XX Inception Report Логистические процессы и морские магистрали II СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ НАЦИОНАЛЬНАЯ ТРАНСПОРТНАЯ ПОЛИТИКА ЗАКОНОДАТЕЛЬНАЯ БАЗА В ОБЛАСТИ ТРАНСПОРТА НАЦИОНАЛЬНАЯ ПОЛИТИКА И...»

«Московская финансово-промышленная академия Юдин А.В.ОЦЕНКА СТОИМОСТИ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ Москва, 2005 УДК 336:656 ББК 65.37 Ю 163 Юдин А.В. Оценка стоимости транспортных средств / М., Московская финансово-промышленная академия. – 2005, 75 с. © Юдин А.В., 2005 © Московская финансово-промышленная академия, 2005 СОДЕРЖАНИЕ ГЛАВА 1. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ОЦЕНКИ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ 1.1. Подходы к оценке 1.2. Методы оценки 1.3. Цели оценки 1.4. Основные виды стоимости ГЛАВА 2. ОЦЕНКА ТРАНСПОРТНЫХ...»

«Logistics Processes and Motorways of the Sea II ENPI 2011 / 264 459 Логистические процессы и морские магистрали II Обзор страны КЫРГЫЗСТАН Август 2012 г. Проект осуществляется Проект финансируется Европейским Союзом Egis International / Dornier Consulting Page 1 of XX Inception Report Логистические процессы и морские магистрали II СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ НАЦИОНАЛЬНАЯ ТРАНСПОРТНАЯ ПОЛИТИКА ЗАКОНОДАТЕЛЬНАЯ БАЗА В ОБЛАСТИ ТРАНСПОРТА НАЦИОНАЛЬНАЯ ПОЛИТИКА И ЗАКОНОДАТЕЛЬСТВО В СФЕРЕ ТОРГОВЛИ И ТРАНЗИТА...»

«1 МОНОРЕЛЬСОВЫЙ ТРАНСПОРТ Библиографический список литературы 1964-2008г. Р535/19 International Railway Journal. Выходит ежемесячно 1997г. N 5. s. l.]. (Шифр Р535/1997/5) 97/5 Экземпляры: всего:1 НБ(1) Новости городского пассажирского рельсового транспорта. С.49-50 Кл.слова: Citadis, монорельс Р535/20 International Railway Journal. Выходит ежемесячно 2001г. N 7. s. l.]. (Шифр Р535/2001/7) 01/7 Экземпляры: всего:1 НБ(1) Наттон, М. Сотрудничество компаний Amtrak (США) и Icelandair / М. Наттон....»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ» (МИИТ) СОГЛАСОВАНО: УТВЕРЖДАЮ: Выпускающая кафедра Проректор – директор роат Зав. кафедрой _ (подпись, Ф.И.О.) (название института, подпись, Ф.И.О.) «_» 20 г. «_» 20 г. Кафедра_ Учет, анализ и аудит_ (название кафедры) Автор _Павлова Анна Николаевна_ (ф.и.о., ученая степень, ученое...»

«Ткаченко Елена Владимировна НЕКОТОРЫЕ ОСОБЕННОСТИ ДОГОВОРА ОБ ОКАЗАНИИ УСЛУГ ПО ИСПОЛЬЗОВАНИЮ ИНФРАСТРУКТУРЫ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА ОБЩЕГО ПОЛЬЗОВАНИЯ Статья раскрывает особенности правовой природы, предмета, порядка заключения, исполнения договора об оказании услуг по использованию инфраструктуры железнодорожного транспорта общего пользования. Также выявлена и представлена характеристика правового статуса владельца инфраструктуры и перевозчика, показано взаимодействие между...»

«ПРАВИТЕЛЬСТВО РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ РАСПОРЯЖЕНИЕ от 11 июня 2014 г. N 1032-р Утвердить прилагаемые изменения, которые вносятся в Транспортную стратегию Российской Федерации на период до 2030 года, утвержденную распоряжением Правительства Российской Федерации от 22 ноября 2008 г. N 1734-р (Собрание законодательства Российской Федерации, 2008, N 50, ст. 5977). Председатель Правительства Российской Федерации Д.МЕДВЕДЕВ Том I Утверждены распоряжением Правительства Российской Федерации от 11 июня...»

«Специализация кафедры «АВТОМОБИЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТ»1. Автомобильные двигатели.1.1. Рабочие процессы, теоретический цикл и действительные процессы автомобильных двигателей.1.2. Показатели, характеризующие работу двигателя, и его основные параметры. Внешняя скоростная и нагрузочная характеристики двигателя.2. Теория эксплуатационных свойств автомобиля 2.1. Внешние силы, действующие на автомобиль.2.2. Тягово-скоростные качества автомобиля. 2.3. Тормозная динамика автомобильного колеса с эластичной...»

«2014 Информационноаналитический дайджест №1 1 – 14 января 2014 г. Дайджест мировых новостей логистики №1 1 – 14 января 2014 г.НОВОСТИ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА Началась опытная эксплуатация первых казахстанских грузовых электровозов серии КZ-8А Корейцы примут участие в реализации амбициозных проектов ВКО Российские железные дороги снизили погрузку зерна на 2,8% Туркменистан по железной дороге к глобальной интеграции Новый маршрут сообщением Алматы-Талдыкорган Из-за схода вагонов грузового...»

«МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (МИНТРАНС РОССИИ) ПРОТОКОЛ заседания Координационного совета по развитию малого и среднего предпринимательства в сфере транспорта при Министерстве транспорта Российской Федерации 30 сентября 2015 года Москва № Председательствовал: Цыденов Заместитель Министра транспорта Алексей Самбуевич Российской Федерации Присутствовали: 37 человек (список прилагается) 1. О проекте плана заседаний Координационного совета по развитию малого и среднего...»

«Наталья Якунина Yakunina N.V. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ МЕТОДОЛОГИИ ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПЕРЕВОЗОК ПАССАЖИРОВ АВТОМОБИЛЬНЫМ ТРАНСПОРТОМ ПО РЕГУЛЯРНЫМ МАРШРУТАМ THEORETICAL BASIS OF THE METHODOLOGY IMPROVING PASSENGER TRANSPORT BY ROAD ON REGULAR ROUTES АНОТАЦИЯ Статья посвящена повышению качества перевозок пассажиров по регулярным маршрутам. В ней приведены теоретические положения, используемые в методологии повышения качества транспортного процесса. Базисом для этого явились основополагающие...»

«Утвержден ВЕКМ.413311.004 ПС-ЛУ Газоанализаторы ИНФРАКАР М ПАСПОРТ ВЕКМ.413311.004 ПС Москва СОДЕРЖАНИЕ 1. ВВЕДЕНИЕ 3 2. НАЗНАЧЕНИЕ ПРИБОРА 3 3. ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 5 4. КОМПЛЕКТНОСТЬ ПОСТАВКИ 5 5. УСТРОЙСТВО И ПРИНЦИП РАБОТЫ 6 6. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ 8 7. УКАЗАНИЯ МЕР БЕЗОПАCHОСТИ 8 8. ПОДГОТОВКА ПРИБОРА К РАБОТЕ 8 9. ПОРЯДОК РАБОТЫ 9 10. ОБСЛУЖИВАНИЕ ПРИБОРА 10 11 ВОЗМОЖНЫЕ НЕИСПРАВНОСТИ И СПОСОБЫ ИХ УСТРАНЕНИЯ 10 12. ПОВЕРКА ПРИБОРА 11 13. ПРАВИЛА ХРАНЕНИЯ И...»





 
2016 www.os.x-pdf.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Научные публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.